?傳動速比大?：單級諧波齒輪傳動的速比范圍為70至320，在某些裝置中甚至可以達到1000，多級傳動速比更是可以達到30000以上。

?承載能力強?：由于諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，且柔輪采用高強度材料，齒與齒之間是面接觸，因此承載能力高。

?傳動精度高?：多齒嚙合使得誤差平均化，傳動精度高，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右，甚至可以做到無側(cè)隙嚙合，適用于反向轉(zhuǎn)動。

?傳動效率高、運動平穩(wěn)?：柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍極低，因此效率高（可達69%~96%），且無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。

?結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便?：諧波減速器僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

?體積小、重量輕?：與一般減速器相比，輸出力矩相同時，諧波減速器的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

?可向密閉空間傳遞運動?：利用柔輪的柔性特點，這一優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。

?主要缺點?：柔輪周期性地發(fā)生變形，產(chǎn)生交變應(yīng)力，易于產(chǎn)生疲勞破壞；轉(zhuǎn)動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動；不能用于傳動速比小于35的場合；采用滾子波發(fā)生器的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)；散熱條件差。